本申请适用于激光领域，提供了一种激光打标的插补控制方法、装置、计算机可读存储介质及激光打标机。所述方法包括以下步骤：根据用户设置的打标参数，启动灰阶模式的位图打标流程；获取一幅图片，控制所述图片按行依次进行插补，当插补所述图片中的任意一行时，以整行作为插补直线段单位控制振镜按照设定的打标速度匀速地从所述行的第一个像素点移动到最后一个像素点，然后插补下一行，直至所述图片的最后一行插补结束。本申请能实现灰阶模式的位图打标时，振镜发挥出最大性能速度；且分辨率的改变不会影响插补速度；雕刻深度不随图片的分辨率变化而变化。