本发明公开了一种无人机杆路巡检的路线规划方法及装置、计算机存储介质，该方法包括：根据预先确定的巡检任务确定待巡检区域，并获取待巡检区域的区域信息，根据区域信息中的第一机房信息，确定每个目标机房的节点参数以及节点参数类型，根据区域信息中的杆路布局信息、第一机房信息、每个目标机房的节点参数以及每个目标机房的节点参数类型，结合预设的路线规划算法，确定巡检设备在待巡检区域的目标巡检路线；根据目标巡检路线控制巡检设备执行巡检任务对应的巡检操作。可见，实施本发明能够根据路线规划算法结合待巡检区域的区域信息，智能化规划出最佳的目标巡检路线，进而提高巡检设备执行巡检操作时机载能源的利用率。