本发明涉及消防机器人技术领域，且公开了一种用于消防灭火机器人主动轮结构，包括驱动主杆和固定安装在驱动主杆两端的移动轮本体，所述驱动主杆上套接有固定机构和支撑机构，所述支撑机构包括套接在驱动主杆上的第二卡接环和固定安装在第二卡接环上的支撑竖杆，所述支撑竖杆远离第二卡接环的一端固定安装有橡胶球形体，所述支撑竖杆平行于地面，当移动轮本体前方出现障碍物时，由橡胶球形体先接触障碍物，可对本机器人起到一定的缓冲减震效果，防止机器人车头直接撞向障碍物而造成主动轮损坏，便于对机器人的主动轮处进行防护，避免障碍物直接与机器人进行碰撞，防护效果好。