本发明公开了铸造技术领域的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，包括以下步骤：S1：将铸件固定于夹持爪上，控制六轴机器人进行焊接工作；S2：通过电动缸控制清理组件移动，驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，双头电机驱动驱动机构通过角度调节机构带动夹持爪进行角度调节；S3：角度调节完成后，控制六轴机器人进行焊接工作，通过电动缸控制清理组件移动，使得清理头位于之前焊接区域的一侧，双头电机控制清理头对焊接区域进行清理；S4：重复步骤S2‑S3，完成对铸件的焊接清理工作，驱动机构带动角度调节机构进行相应角度的调节，以实现对夹持爪的角度翻转，实现对铸件不同面的焊接；实现一边焊接一边清理的工作，节省了铸件焊接清理效率。