本申请属于医疗领域，提出了一种手术机器人及其前列腺穿刺方法、装置及存储介质。该方法包括：控制所述第二机械臂的四维超声探头获取待穿刺脏器的第一动态三维图像；通过第三机械臂包括的双平面超声探头采集二维超声图像并生成待穿刺脏器的第一三维图像；将所述第一动态三维图像和第一三维图像进行校准，校准得到第二三维图像；对所述第二三维图像进行区域划分，确定所划分的区域的取样点，以及所述取样点对应的穿刺点；根据所述第一机械臂的摄像头所采集的图像，控制所述第四机械臂根据穿刺点和取样点进行取样操作。在校准后的第二三维图像的基础上，通过多个机械臂配合进行穿刺操作，从而有利于提高穿刺精度，减少重复穿刺给病人带来的痛楚。