本发明涉及一种地图构建方法、系统、车辆终端、服务器端及存储介质，该方法通过在车辆终端建立包含局部语义信息的第一地图，在服务器端建立用于定位的第二地图及包含道路拓扑结构及目标推荐轨迹的第三地图，解决了现有技术中直接用原始图像构建第二地图带来的计算量大、制作困难的问题。另外，由于用于定位的第二地图是基于第一地图构建的，而第一地图包含了车辆周边环境的局部语义信息，因此传输数据量低，便于数据获取及建立、制作高精度地图。再者，本发明提供的技术方案，对生成第二地图的车辆轨迹信息进行了利用，相比现有技术，算法功能集成度更高，更能满足用户个性化的路径规划及导航需求，用户体验度更好、满意度更高。