本发明提供一种车辆安全控制方法、系统和终端,涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据车辆制动性能和驾驶员反应速度建立安全距离模型；基于室外环境数据调整安全距离模型；获取目标车辆和本车辆的行驶数据，通过调整后的安全距离模型计算预警距离和强制制动距离；检测目标车辆与本车辆之间的距离，两者之间的距离大于预警距离时，则车辆继续安全行驶，两者之间的距离小于等于预警距离且大于强制制动距离时，提醒驾驶员减速，两者之间的距离小于等于强制制动距离时，控制本车辆制动电机进行强制制动。该方案在车间距离过近时发出预警信号提醒驾驶员减速甚至采取强制制动措施，减少追尾事故发生，保障车辆行驶安全。