本发明公开了一种车辆控制方法、控制系统和车辆，所述车辆控制方法包括以下步骤：获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换为目标驾驶模式；控制所述车辆在所述目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。根据本发明的车辆控制方法，通过控制车辆根据油门变化标志位来切换为目标驾驶模式，并且控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，使得车辆可以根据驾驶员的驾驶习惯来为驾驶员提供适合操作习惯的目标补偿扭矩，这样使车辆控制更加智能化，减少驾驶员的操作程序和驾驶压力，提高驾驶体验。