本发明涉及自动变速器的控制技术领域，公开一种基于电动执行器的同步器换挡控制方法，包括：S1、摘挡退齿；S2、摘挡消除空行程；S3、锁止；S4、同步；S5、拨环；S6、进挡，包括：S61、确定同步器的进挡电机力和进挡加速度；S62、电动执行器输出的电机力为进挡电机力；S63、判断同步器的加速度小于或者等于进挡加速度以及同步器的移动端移动的位移大于进挡位移中的至少一个是否发生，若是，则执行S7；若否，则返回S61；S7、进齿。本发明公开的基于电动执行器的同步器换挡控制方法，通过控制电动执行器的电机力，减小了同步器同步环冲击载荷，削弱了换挡时所产生的机械撞击噪声，缩短了换挡时长。