本发明公开了一种基于Zigbee的智慧停车场收费管理方法，包括：响应于接收到车辆运动信息，从若干感知节点中选择与车辆感知信号最强的节点作为目标节点，将车辆信息加入目标节点网络中；基于车辆的运动状态，目标节点根据信号强弱变化判断车辆与目标节点的相对位置以对目标节点对应的分区域网络中的所有感知节点状态进行更新；每隔预设时间间隔，根据更新后的节点状态更新目标节点；响应于目标节点与车辆感知信号不变化且目标节点感知的信号强度在预设阈值范围，根据该目标节点的位置和目标节点感知的信号强度确定车辆位置；根据车辆位置得到车辆距离停车场的行程时间以根据计时时间和行程时间计算实际时间，并根据实际时间进行计费。