本发明涉及成型设备技术领域，尤其是涉及一种复合材料拉索自动成型设备及其成型方法，包括：拉力固定机构，其用于对拉索的一端固定；旋转固定机构，其用于对拉索的另一端固定；绕丝机构，其用于将丝束输出并平铺；第一控制机构；缠绕机构，其用于带动丝束围绕拉索外周位移并缠绕至拉索上，和第二控制机构，通过第一控制机构带动绕丝机构在拉力固定机构和旋转固定机构往复位移，并将丝束平铺形成拉索，再由第二控制机构带动缠绕机构在拉力固定机构和旋转固定机构往复位移，并将丝束缠绕在拉索上，拉索生产效率高，更好的保证复合材料拉索的一体性，性能的一致性，安装的可靠性，同时不易出现问题，降低报废成本，实现批量生产。