本申请实施例提供了一种直线旋转运动电动夹爪及控制方法，所述夹爪包括控制机构夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构与夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动，第二驱动机构输出端通过第一传动机构与第一驱动机构壳体连接，通过第二驱动机构驱动第一传动机构运动以带动第一驱动机构壳体旋转运动，第三驱动机构输出端与第二传动机构连接，第二传动机构远离第三驱动机构输出端的一端与第一安装件旋转连接，通过第三驱动机构驱动第二传动机构运动以带动第一安装件，夹持机构，第一驱动机构和第一传动机构作直线运动，本申请可以实现夹持机构直线和旋转运动，且直线和旋转运动分别独立进行控制相互不干扰。