本发明公开了一种具有位置感知能力的绳驱球滚动关节的串联柔性臂，包括：导绳装置；多个关节组件，与导绳装置连接，多个关节组件依次串联；关节连杆，连接于相邻两个关节组件之间；多根驱动绳索被导绳装置限位并连接多个关节组件以控制每个关节组件转动；关节组件包括：下端面盘；多个第一中心块，第一中心块具有轴向相互垂直的第一连接部和第二连接部，第一连接部与下端面盘转动连接；多个中间连杆，多个中间连杆的第一端与多个第二连接部一一对应地转动连接；上端面盘，与多个中间连杆的第二端转动连接，上端面盘连接驱动绳索；第一测量装置，用于测量第一连接部相对于下端面盘的转角；第二测量装置，用于测量第一端相对于第二连接部的转角。