本发明属于智能加工制造相关技术领域，其公开了一种基于串联弹性执行器的单自由度力控磨头装置，该磨头装置包括单自由度伺服平台、串联弹性执行器、力传感器、磨头电机及磨头，所述串联弹性执行器连接所述单自由度伺服平台及所述力传感器，所述磨头电机连接于所述力传感器，所述磨头可拆卸地连接于所述磨头电机；所述串联弹性执行器用于使得所述磨头在接触力法向上被动柔顺，即使得所述磨头与待加工的工件之间保持柔性接触。本发明中串联弹性执行器的设置可以获得较小的输出阻抗，实现所述磨头与待加工的工件之间的柔性接触，避免刚性接触带来的加工冲击振动，增加了力控柔顺性，有效提高了力控精度。