本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种悬空定位管板焊接设备，包括水平移动锁止机构，具有多个依次铰接的旋转臂；升降移动锁止机构，与所述水平移动锁止机构的执行端相连；悬空定位机构，与所述升降移动锁止机构的执行端相连，其具有与升降同方向布置且可伸缩的定位杆，所述定位杆末端设有焊枪高度和旋转轴心定位结构；焊枪调节机构，与所述升降移动锁止机构的执行端相连，且与所述定位杆转动连接，所述焊枪调节机构包括水平调节机构和角度调节机构；本发明通过其中的定位杆伸出以及其末端设有的焊枪高度和旋转轴心定位结构实现焊枪的定位，通过定位杆的缩回悬空避免焊接过程中定位结构与管板焊接在一起。