本发明公开了基于路面附着系数估计的车辆主动转向防侧翻控制方法，通过神经网络卷积模块提取摄像头采集的路面图像的颜色和纹理特征，实现路面的分类，再基于路面类型和附着系数之间的映射关系计算不同路面下的附着系数初始值；根据轮胎动力学模型设计路面附着系数高增益观测器，路面变化时用附着系数初始值，初始化高增益观测器实现路面附着系数估计的快速收敛；最后根据观测的实时路面附着系数搭建主动转向防侧翻控制器的线性变参数模型，基于模型设计主动转向防侧翻模型预测控制器，降低车辆在极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。本发明在防侧翻控制中引入轮胎‑路面附着系数的实时估计量，能有效提高车辆防侧翻的控制效果。