本发明涉及流体泵技术领域，尤其涉及一种往复式循环蠕动泵，泵芯装在平移机构上，平移机构固定连接在横移机构上，平移座上设有平移轨道和平移滑块，泵芯支架固定连接在平移滑块上，且能在平移电机驱动下沿平移轨道往复移动，横移座上设有横移轨道和横移滑块，横移电机的输出轴上设有凸轮，且凸轮设置在连接块内，平移座固定连接在横移滑块和连接块上，且能在横移电机驱动下沿横移轨道往复移动。本发明使用时将导管呈U型设置在壳体内，通过平移机构和横移机构配合带动泵芯上的滚柱沿导管的内侧移动，同时滚柱挤压导管并推动导管内液体流动，结构简单，而且流量更大，蠕动泵的工作效率高，同时设计较长流道，蠕动泵的精度大大提高。