本发明公开了一种基于分时复用的熔池图像平行式采集方法，包括：安装日常图像采集模块和焊接图像采集模块，并将其调焦齿轮置于初始位置，利用聚焦算法控制二者同步聚焦；采集电焊机的电压信号和电流信号，并做“与”操作；若“与”操作结果为0，通过计算机终端所获取的环境信息设置焊接前焊接工具的安装位置；电焊机起弧后自动关闭日常图像采集模块，启用焊接图像采集模块采集焊接信息、熔池图像，将焊接信息通过相机坐标系转换至日常图像采集模块的拍摄角度；电焊机熄弧后自动关闭焊接图像采集模块，启用日常图像采集模块采集焊接环境信息，检查焊接完成情况。本发明具有双摄像头同步自动聚焦、采集焊接信息完整、操作简单和可靠性高等优点。