本发明公开了一种滚翼飞行器，包括机身、水平驱动组件和至少两个滚翼组件。水平驱动组件用于驱动滚翼飞行器沿机身的长度方向前进，至少两个滚翼组件对称分布于机身的左右两侧。滚翼组件包括与机身固定相连的固定板、多个桨叶、用于驱动桨叶旋转的桨叶旋转驱动装置以及用于使桨叶在旋转时摆动的偏心机构。桨叶旋转驱动装置包括支架和支架驱动机构，偏心机构包括偏心盘、转动盘和多个连杆。相比于现有技术，本发明的滚翼飞行器通过合理布局，能够减小飞行阻力，提高飞行速度，提高飞行效能。