基于邻域聚合蒙特卡罗失活的点云语义不确定度感知方法
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摘要
本发明提出一种基于邻域聚合蒙特卡罗失活的点云语义不确定度感知方法，其中包括，获取待处理场景的原始点云；将原始点云作为输入，以PointNet(++)为基础模型构建NSA‑MC‑dropout框架，其中，在编码阶段，NSA‑MC‑dropout框架生成不同粒度的特征向量，在解码阶段，特征向量被拼接到对应空间点，运用带有空间采样的多层感知机进行推理后生成各个无序点的随机推理结果；通过对随机推理结果进行融合实现单次随机推理建立原始点云中各个无序点预测分布；通过捕获预测分布中包含的信息量来量化点云语义不确定度或通过建模所述预测分布的分散程度来量化点云语义不确定度。在不增加模型参数和推理次数的基础上，实现了不确定度感知点云语义分割的框架。
基本信息
专利标题 ：
基于邻域聚合蒙特卡罗失活的点云语义不确定度感知方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114241110A
申请号 ：
CN202210165979.2
公开（公告）日 ：
2022-03-25
申请日 ：
2022-02-23
授权号 ：
CN114241110B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
尹建芹齐超徐靖航牛迎春
申请人 ：
北京邮电大学
申请人地址 ：
北京市海淀区西土城路10号北京邮电大学新科研楼627室
代理机构 ：
北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
杜月
优先权 ：
CN202210165979.2
主分类号 ：
G06T15/00
IPC分类号 ：
G06T15/00 G06T17/00 G06N5/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T15/00
3D图像的加工
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2022-04-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 15/00
申请日 : 20220223
申请日 : 20220223
2022-03-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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