本发明涉及关节活动领域，具体的是一种液压自伺服式变刚度摆动关节，包括碳纤维连接板，所述碳纤维连接板上固定有左缸筒组件，左缸筒组件包括底盘和缸体，缸体的侧端安装有伺服阀，伺服阀控制着进入缸体侧端设置的进油口的液压油的流量；所述缸体的中间位置安装有转轴，转轴的中心设置有角位移传感器，缸体的底端通过两个变刚度卷簧分别连接有左连接板、右连接板，左连接板、右连接板上分别安装有角位移传感器挡板和转轴挡板，左右连接板下方固定有大腿杆。本发明在使用时，在助力作用下能使得人体的大腿进行前屈和后伸运动，此关节能减轻人员自己的用力，由此可以增加人员的负载能力，提高使用者的体能和负重上限。