本发明涉及一种抱杆提升驱动装置和落地摇臂抱杆提升架，其中，抱杆提升驱动装置包括立式框架，第一滑轮、第二滑轮、支撑杆、滑动杆和上拉绳索，立式框架为顶板、底板和两块侧板组成的框体，滑动杆的两端滑动连接两块侧板件，滑动杆的底端连接滑动杆，顶端竖直向上穿过顶板，用于连接提升小车，多个第一滑轮并排固定在顶板下，多个第二滑轮并排固定在滑动杆上，第一滑轮和第二滑轮的数量相同，上拉绳索的一端上下交错绕过第一滑轮和第二滑轮后固定于顶板，另一端从立式框架一侧引出。与现有技术相比，本发明具有较好的山地运输、组装适用性，可进行超高抱杆的组立和提升。