本发明提供一种船舶停靠辅助装置及停靠方法。本船舶停靠辅助装置，包括安装在停靠点的滑动装置、机械臂和机械手，所述滑动装置包括滑道与滑块，所述滑块与所述机械臂的一侧相连接，所述机械臂的另一侧的端部设有所述机械手，所述机械手连接于停靠在泊点的船舶主体上。本船舶停靠辅助装置是在船舶距离停靠点一段安全距离时使用的，因此不会造成船舶与平台的碰撞；并且能够适应海洋平台与船舶连接点之间的高差、距离、转角等的变化，在平台靠近停靠点时，还能当作缓冲装置使用，降低岸基及船舶结构受到撞击破坏的可能，增加了船只停靠时的安全性，也保证了整套装置系统的使用寿命，给海上作业带来了很多便利。