一种路侧激光雷达超视距感知方法
公开
摘要
本发明公开了一种路侧激光雷达超视距感知方法。激光雷达获取的原始点云数据，对点云数据进行预处理获取点云特征图；然后使用主干网络进行进一步的特征提取，所述的主干网络基于EfficientDet网络，并在EfficientDet网络的BiFPN层后增加了MoSF融合层，MoSF融合层将BiFPN层输出的多尺度特征图融合为单一尺度的特征图；最后使用五个检测头的多任务模块进行处理；其中四个检测头用于目标检测，输出目标类别、XYZ三维坐标系的检测框、物体方向角；一个检测头用于输出运动预测的结果，为物体未来的坐标。本发明深度学习网络可以直接获取目标检测和运动预测两项感知结果。克服了现有技术中通过目标检测、目标追踪和运动预测的多模块耦合的感知流程，简化了感知的过程。
基本信息
专利标题 ：
一种路侧激光雷达超视距感知方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114565901A
申请号 ：
CN202210176350.8
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
姚晗方炜豪王文夫叶山顶傅永健马瑞凯林湖潘之杰
申请人 ：
浙江大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
郑海峰
优先权 ：
CN202210176350.8
主分类号 ：
G06V20/56
IPC分类号 ：
G06V20/56 G06V10/46 G06V10/80 G06V10/82 G06K9/62 G06N3/04 G06N3/08
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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