本发明涉及一种融合环视图像与激光雷达的自动泊车感知方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过安装在车身上的四个鱼眼摄像头获取原始图像，并对原始图像进行畸变纠正；步骤2：通过选取四个已知地面坐标的标记点，分别对畸变纠正后的原始图像进行投影变换，得到投影到地面的四张俯瞰图；步骤3：基于标记点的空间位置一致性对四张俯瞰图进行拼接，得到环视图像；步骤4：将环视图像输入车位检测模型进行车位检测，得到停车位的像素坐标；步骤5：根据停车位的像素坐标获取停车位的全局坐标，以进行自动泊车路径规划，与现有技术相比，本发明具有简化了停车位的跟踪算法、提高了路径规划的智能性和鲁棒性以及保障自动泊车过程中的安全等优点。