本发明公开了基于毫米波雷达的进出人数计数方法，对人体目标进行点云集群跟踪处理，输出输出的聚类目标集；采用扩展卡尔曼跟踪算法，对聚类目标集中每个目标预测和更新，实时获取目标的位置信息；将目标位置信息由极坐标转换到笛卡尔坐标系中，得到跟踪目标集；对同一航迹ID持续跟踪，根据跟踪目标相对于第一穿越线、第二穿越线和第三穿越线的位置和速度，判别跟踪目标的进出状态，对跟踪目标为entered状态的目标，进出人数加1，对跟踪目标为exited状态的目标，进出人数减1。本发明对监测区域行人分配唯一航迹ID，在相邻帧上的位置及速度方向判断；有效避免人员在门口逗留出现的重复计数。