本发明涉及医疗器械技术领域，并具体涉及一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法，包括作用于内窥镜的操作部辅助装置和插入部进给装置；所述操作部辅助装置用于控制弯曲部进行上下和左右偏转，该操作部辅助装置包括用于驱动转轮Ⅰ和转轮Ⅱ旋转的同心驱动机构，该同心驱动机构分别与转轮Ⅰ和转轮Ⅱ连接；所述插入部进给装置用于驱动插入部实现其前后移动，该插入部进给装置包括用于调节适用于插入部尺寸的间距调节机构，用以解决现有技术中内窥镜辅助操作装置存在的操控精度差、无法实时获取先端部姿态及位置、操控安全性差以及适用程度低的技术问题。