本发明提供一种无人驾驶汽车高速列队行驶系统及其列队方法，属于无人驾驶系统技术领域，该无人驾驶汽车高速列队行驶系统：安全子系统，其用于检测行驶车辆行驶信息，以保证车辆行驶的安全；驾驶子系统，其信号输出端与安全子系统的信号输出端信号连接；本发明中通过安全子系统实时检测车辆车身信息以及车辆软件信息，及大的保证了车辆在行驶时的安全性，在发生情况时，通过驾驶子系统中的智能决策模块，及时的做出反应，避免车辆发生事；同时驾驶子系统中的智能感知系统能够实时感知车辆行驶环境，通过智能决策模块根据行驶环境做出判断；从内到外的对车辆行驶的安全性进行保护，使得车队在行驶时安全性更高。