本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种超声波自适应阈值估计方法。一种基于深度学习的超声波自适应阈值估计方法，包括以下步骤：在模型训练阶段，首先对超声波雷达进行安装与标定；其次利用超声波雷达进行数据采集；再次对所采集的数据标注；之后，建立基于深度学习的自适应阈值预测模型；在模型推理阶段：利用已安装标定好的超声波雷达，进行数据采集获得超声波脉冲信号，对超声波脉冲信号进行处理后，输入训练获得的基于深度学习的自适应阈值预测模型，判断车辆所处场景，从而输出该场景下超声波雷达的自适应阈值。本方法很好的适应了不同场景下的不同参数，做到真正的自适应参数。