本申请公开了一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆，属于数据处理领域。该方法包括：在车辆能在停止线之内刹停，车辆获取的路口信号灯为允许通行或警示通行时，向车辆发出通行决策，若车辆获取的路口信号灯为停止通行或允许通行即将结束，则向车辆发出停车决策；在车辆不能在停止线内刹停，且车辆所获取的路口信号灯为允许通行、警示通行或允许通行即将结束，向车辆发出通行决策，若车辆所获取的信号灯为停止通行，根据车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行车辆通行状态决策。本申请在无法获取路口信号灯状态的条件下，利用历史信息和自车信息进行是否通行的判断，使自动驾驶更安全。