本发明提供一种基于强化学习和位置增量的四足机器人运动控制方法，涉及四足机器人控制领域，获取运动环境信息、四足机器人姿态信息和足底位置信息；基于获取的信息，生成四足机器人运动时各个预设时间步长内的足底位置，计算各个时间步长内足底位置的变化量；以单个时间步长内的最大移动距离为约束，同时累积时间步长得到足底位置轨迹；基于足底位置轨迹结合预设奖励函数来控制四足机器人执行相应动作，以使四足机器人保持运动平衡；针对目前四足机器人运动控制方法中生成的电机位置发生较大突变引起电机损伤的问题，通过对四足机器人每个时间步内的足底位置变化量进行约束，避免控制命令的突变，增强了四足机器人通过复杂地形的能力。