基于深度强化学习的机器人运动控制方法及系统
授权
摘要
本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人运动控制方法及系统，包括：获取外部环境反馈信息和机器人当前运动状态反馈信息；上述信息经过深度强化学习网络，输出下一时刻的机器人运动控制参数；中枢模式发生器基于下一时刻的机器人运动控制参数以及机器人当前运动状态的反馈信息，输出下一时刻的机器人运动控制信号。本发明使用分层控制模式，高级别的环境理解与参数输出能够以较低频率运行，能够适应深度强化学习网络的运算速度并节约计算资源。
基本信息
专利标题 ：
基于深度强化学习的机器人运动控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113093779A
申请号 ：
CN202110319484.6
公开（公告）日 ：
2021-07-09
申请日 ：
2021-03-25
授权号 ：
CN113093779B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
张伟宋然谭文浩方兴陈腾郑宇李贻斌
申请人 ：
山东大学
申请人地址 ：
山东省济南市历下区经十路17923号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
董雪
优先权 ：
CN202110319484.6
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2021-07-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20210325
申请日 : 20210325
2021-07-09 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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