一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法，包括如下步骤：建立带噪声参数的基于动态运动基元的六足机器人动力学系统；基于阻抗控制确定力矩控制表达式；确定变增益表的表式形式；确定控制系统的代价函数；确定基于路径积分学习算法的参数更新规则。本发明所述的控制方法最终的目标是通过路径积分学习算法学习并更新系统参数，使得代价函数的值尽量小，进而在有不确定力场干扰下机器人能不断调整足端运动的参考轨迹与控制器增益，得到良好的变阻抗控制效果，以期望形式运动到理想的目标点。
基本信息
专利标题 ：
一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112743540A
申请号 ：
CN202011430098.6
公开（公告）日 ：
2021-05-04
申请日 ：
2020-12-09
授权号 ：
CN112743540B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
周翔魏武高勇王栋梁余秋达
申请人 ：
华南理工大学
申请人地址 ：
广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大自动化科学与工程学院
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
何淑珍
优先权 ：
CN202011430098.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J17/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2021-05-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201209
申请日 : 20201209
2021-05-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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