本发明实施例公开了一种机械臂阻抗控制方法及装置。该方法包括：获取机械臂的当前实际速度和传感器采集的当前外力；根据当前外力确定目标控制方向对应的目标外力；若基于当前实际速度检测到当前满足预设传感器零漂条件，则根据目标外力确定目标虚拟静摩擦力；基于预设静摩擦阻抗模型，根据目标虚拟静摩擦力、目标外力、预设质量参数、预设阻尼参数和预设弹簧参数进行阻抗控制，确定目标控制方向对应的下一期望位置；根据下一期望位置，确定目标控制方向对应的目标关节运动信息，并基于目标关节运动信息控制机械臂进行相应运动。通过本发明实施例的技术方案，可以消除零点漂移对控制性能的影响，提高阻抗控制准确性。