一种机械臂阻抗控制方法
授权
摘要
本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差经参考阻抗模型得到的参考阻抗力Fimp收敛到实际测得的外力Fs，然后通过闭环力控制器输出FFC。该方法解决了机械臂阻抗控制中同时保证控制精度和与硬环境交互时稳定性问题，为工业机械臂的运动控制提供了一种新方法。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂阻抗控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110962129A
申请号 ：
CN201911331071.9
公开（公告）日 ：
2020-04-07
申请日 ：
2019-12-20
授权号 ：
CN110962129B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
王冲冲杨桂林陈庆盈辛强方灶军张驰陈思鲁
申请人 ：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请人地址 ：
浙江省宁波市镇海区中官西路1219号
代理机构 ：
宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
单英
优先权 ：
CN201911331071.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2020-05-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20191220
申请日 : 20191220
2020-04-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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