本发明公开了一种低轨卫星空间机械臂自适应阻抗柔顺控制方法、控制模块及系统。方法包括：A，将空间机械臂的位置变量初始化为期望位置；B，通过逆运动学将位置变量解算为空间机械臂各关节的控制量，根据控制量控制各关节运动使空间机械臂末端与目标接触；C，获取空间机械臂末端与目标的交互力矩，基于交互力矩获取空间机械臂的位置修正量；D，通过位置修正量对期望位置进行修正获得新的位置变量，返回B。实时检测交互力矩，自适应调节空间机械臂各关节的运动，避免空间机械臂对抓取目标产生过度碰撞，达到对空间机械臂柔顺控制的效果，避免过度碰撞造成系统动量的改变，进而直接影响到整个系统的稳定，避免导致捕获操作失败。