本发明提供了一种新型粒子群自适应阻抗控制方法及装置，涉及机器人关节阻抗控制技术领域。包括：机器人自适应阻抗控制系统设计；基于模糊控制方法动态调节自适应项；基于新型粒子群算法来调节阻抗控制参数以进一步优化机器人控制性能。本发明能够提高机器人在工业作业过程中的柔顺性能，实现机器人控制的智能化、精准化、安全化要求。通过在机器人系统中加入自适应阻抗控制，将位置与力控制统一到同一控制框架之下，任务的规划量和计划量都相对较少，因而对于阻抗控制的研究有利于机器人控制系统的发展。