一种基于复合学习的臂式机器人控制方法及机器人系统
公开
摘要
本发明涉及一种基于复合学习的臂式机器人控制方法及机器人系统。根据本发明的臂式机器人控制方法包括：获取臂式机器人的实测参数；基于实测参数与臂式机器人的估计参数之间的误差的历史数据信息，获得预测误差；根据跟踪误差及预测误差构建复合学习参数更新律；及根据复合学习参数更新律，获得臂式机器人所需的驱动力矩。根据本发明的机器人系统包括臂式机器人及连接于臂式机器人驱动装置，所述驱动装置设置为可执行根据本发明的臂式机器人控制方法。
基本信息
专利标题 ：
一种基于复合学习的臂式机器人控制方法及机器人系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114454150A
申请号 ：
CN202111678400.4
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2021-12-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
喻豪勇潘永平李志文
申请人 ：
新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请人地址 ：
新加坡新加坡市
代理机构 ：
中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
梁晓广
优先权 ：
CN202111678400.4
主分类号 ：
B25J9/04
IPC分类号 ：
B25J9/04 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/02
以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的
B25J9/04
除工作头自身运动外，至少有一个爪臂旋转，例如柱面坐标型或极坐标型
法律状态
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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