本申请公开了一种破拆机器人的工作臂控制方法及控制系统。工作臂控制方法包括获取工作臂末端在当前状态下在工作臂坐标系下的末端坐标；获取破拆目标点在工作臂坐标系下的破拆坐标；根据末端坐标和破拆坐标获取移动至目标点的运动路径，计算工作臂在运动路径上的多个时间点处的多个工作臂姿态；根据多个时间点处的多个工作臂姿态获取在多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量；根据多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量获取液压油缸在多个时间点处的液压油的目标流量，基于多个时间点处的液压油的目标流量控制液压油缸动作。通过该方法可以摒弃外装于工作臂上的传感器，避免传感器损坏，降低成本，提高可靠性。