本申请提供一种伸缩翻转机构及修整机器人，涉及建筑机器人技术领域。伸缩翻转机构包括基座，基座用于连接机器人的驱动部；摆臂；伸缩模块，伸缩模块设置于摆臂；连接模块，连接模块用于连接执行机构，连接模块设置于伸缩模块的输出端，伸缩模块用于带动执行机构靠近或者远离作业面；翻转模块，翻转模块包括翻转驱动件、蜗杆、蜗轮和旋转轴，翻转驱动件设置于基座，蜗杆连接于翻转驱动件的输出端，蜗轮套设于旋转轴，蜗轮与蜗杆传动配合，旋转轴可转动地设置于基座，摆臂通过旋转轴枢接于基座，摆臂相对于基座具有第一位置和第二位置。伸缩翻转机构整体提升了作业效率。采用该伸缩翻转机构的修整机器人也能够更好地适应室内作业，提高作业效率。