本发明公开了一种基于无人机激光雷达探测的电力线危险点预测方法和装置，本方法包括，对无人机搭载激光雷达采集的电网环境点云数据进行特征点分割，对电力线点云数据进行拟合得到电力线位置信息，利用表面构建规则对障碍物候选点数据进行处理，得到障碍物候选点的表面位置信息，利用电力线位置信息和障碍物候选点的表面位置信息之间的距离，得到电力线危险点的预测结果。本装置包括特征点分割模块，位置信息构建模块和预测模块。该方法和装置能够在电塔、电力线和低矮植被、地面、建筑等地面特征点分割的基础上，对电力线进行曲线拟合，对高大建筑、树冠轮廓进行检测，从而实现在电力线巡检过程中对危险点的快速和准确的预测。