本发明提供了一种腿托机构、车辆座椅和车辆，所述腿托机构包括：固定架；腿托半盆，所述腿托半盆设有第一枢转部和第二枢转部；第一连杆，所述第一连杆与固定架和第一枢转部相连；第二连杆，所述第二连杆的一端与第二枢转部可转动连接；驱动组件，所述驱动组件与第二连杆的另一端相连，驱动组件通过第二连杆驱动腿托半盆前后移动且绕第二枢转部翻转。根据本发明的腿托机构，通过驱动件驱动第二连杆驱动腿托半盆，实现了腿托半盆在延伸的同时翻转的功能，提升了舒适性，增加了座椅的精致性，在座椅外观面不显示因腿托的行程变化产生的断面差，提升整椅的精致性感知，且工艺简单，零部件数量少，减轻了腿托机构的整体重量，降低了生产成本。