本发明公开了一种隧道内衬管片拼装装置及方法，旨在解决现有加固设备自动化程度低、劳动强度较高且效率低的技术问题。该装置包括平板车，所述平板车上设置有管片升降平台，且所述平板车上安装有执行单元和用于控制所述执行单元进行管片加固施工的控制单元，所述执行单元包括用于将管片吊装到所述管片升降平台上的吊臂和用于将管片从所述管片升降平台上移动到隧道加固位置的机械臂；通过牵引车将本装置牵引至施工位置即可进行钢内衬管片的拼装施工，本发明使用智能机械臂进行钢内衬管片的拼装，自动化程度较高，无需较多人力，降低了劳动强度，并提高了拼装效率；且消除了施工过程中的安全隐患，大大地保障了钢内衬管片拼装施工的进行。