本发明公开了一种伸缩架对接控制方法及移动充电方法，属于移动充电技术领域。本发明的一种伸缩架对接控制方法，通过图像识别技术分析伸缩架和待对接物体的相对位置，进而控制伸缩架进行展开，实现伸缩架在移动过程中的对接。同时本发明能够对于前方待对接物体的状态变化如弯曲或下坠，提前做出动作响应，使得伸缩架的边端与待对接物体能够准确对接，并确保伸缩架边端始终与待对接物体进行有效接触，方案简单，实用，便于实现。进一步，本发明通过伸缩结构，将大部分重量集中在设备底部，极大地减轻了伸缩架上的重量，有效减少电机驱动的负担，并且轻巧的伸缩架更具可控性，响应速度更快。