本发明提供过一种基于改进型模型预测控制的锂电池剩余容量计量方法、系统及电量计，首先创建电池标准模型，存储在数据库中，在锂电池上电后，实时采集电池工作参数，选择合适的电池预测模型，通过调整电池预测模型的输入参数，使电压偏差降低至设定阈值范围，获得当前剩余电量，最后通过创建参考轨迹，对当前剩余电量进行输出优化，获得最终的电池剩余电量值。使用该方法获得的电池剩余电量计量精确，方法运行过程中计算程序量小，对微处理器的存储、运算要求也比较低；使用该方法的电量计量系统、电量计可在‑20℃~50℃范围内使用。