本发明涉及精密滚子包络环面蜗杆齿面复杂修形磨削方法及机床，通过磨削刀具对待加工环面蜗杆齿面进行磨削修形；所述磨削修形的过程中，通过待加工环面蜗杆轴运动装置驱动待加工环面蜗杆以待加工环面蜗杆的轴为转动轴转动，通过角度调整装置调整待加工环面蜗杆与磨削刀具的刀面之间的角度，通过相对位置调整装置调整待加工环面蜗杆与磨削刀具的相对位置，通过磨削刀具磨削驱动装置驱动磨削刀具对待加工环面蜗杆进行磨削。本发明提高加工精度、加工效率、扩大加工范围，用于加工更大尺寸范围的待加工环面蜗杆，同时也可以在加工时对待加工环面蜗杆齿面进行复杂修形。