本公开的实施例公开了立体仓库的卷料搬运方法、装置、立体仓库、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：控制目标无人运输车移动至卷料货物位置，以及控制入库抓取机械臂抓取卷料货物；控制入库抓取机械臂将卷料货物放至目标无人运输车上；控制目标无人运输车通过运输装置，移动至目的楼层，以及控制目的楼层的抓取机械臂将卷料货物放至目的楼层的库内无人运输车上；控制目的楼层的抽插棒机械臂针对卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将卷料货物放至堆垛机上；控制堆垛机执行上架任务。该实施方式与智慧物流有关，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。