本发明公开了一种无侧隙啮合齿轮，属于齿轮技术领域，本方案包括主动轴和从动轴，主动轴上套接主动齿轮，从动轴上套接从动齿轮，主动齿轮啮合从动齿轮，主动齿轮远离主动轴的一端卡接补偿齿轮，补偿齿轮上开有滑槽，滑槽与主动齿轮间安装补偿机构。主动齿轮的齿牙啮合在从动齿轮齿间隙一侧的齿牙上，此时主动齿轮转动时带动补偿机构，补偿机构弹性驱动补偿齿轮的齿牙啮合在从动齿轮齿间隙另一侧的齿牙上，则不论主动齿轮从正转变换到反转，或者从反转变换到正转时，补偿齿轮的齿牙均啮合在从动齿轮齿间隙另一侧的齿牙上，始终满足无侧隙啮合，避免主动齿轮换向时产生的空程冲击和噪声。