本发明提供一种双滚球结构的三销轴式移动万向节，包括轴叉、具有三个轴头的三销轴、滚轮和滚球组件，滚球组件包括沿轴头轴向依次相接触的第一滚球组、垫片、以及第二滚球组，第一滚球组包括数个第一滚球，第二滚球组包括数个第二滚球，第一滚球和第二滚球的内外两端都分别与轴头的外周面和滚轮的配合球面点接触配合，垫片的内周与轴头之间、以及垫片的外周与滚轮之间都为间隙配合，滚球组件使滚轮能沿轴头移动和绕轴头翻转。本申请中，第一滚球和第二滚球的运动方式都为滚动和滑动，大大减小三销轴式移动万向节在大摆角下的滑动移动阻力，提高产品性能；在各轴头的轴向上设置两排滚球组，增加与滚轮的接触面积，满足承受大扭矩下的强度要求。