本申请提供一种基于自组织分组的目标围捕方法及相关设备，多个机器人构成整个集群，所述方法采用自组织分组的方式对围捕目标进行围捕，先将首位发现围捕目标的机器人确定为组织者机器人，所述组织者机器人的分组过程包括：所述组织者机器人根据友邻信息聚集未分组的机器人并与之共同构成一个子群后，再根据友邻信息确定下一位组织者机器人；所述集群循环执行上述组织者机器人的分组过程，直至集群中不存在未分组的机器人或子群数量达到期望值，最后每个子群基于基因调控网络对围捕目标进行围捕。上述自组织分组过程可以消除基因调控网络的浓度深渊，保证了分组效率与较低的节点通信开销，使子群有较高的聚集程度，保证了集群运动有较好的鲁棒性。